事实上，构建人体动力学模型来设计人体穿戴机器人的动态模型至关重要。此外，人体模型和可穿戴机器人配对后，根据人的行为预测机器人执行器所需的扭矩，并预测各关节的ROM（运动范围），检查机器人是否可以在各种情况下实现所有必要的姿势。最后，通过控制执行器模型和动力学模型的耦合仿真确认了控制器的性能。